Башня Белем была построена в 1514 году при наблюдении архитектора Франсиско де Арруда (Francisco de Arruda) во время господства Короля Мануеля I; это была неотъемлемая часть морской защитной системы, разработанной его предшественником, Королем Жоао II. К 1520 году, строительство было закончено, и с тех пор, башня осалась для потомства как один из самых красивых примеров в мире военной архитектуры. Ее гармоничная и отличительная форма резко вырисовывается в общих чертах на фоне неба и воды реки Тахо. Она была, однако, замечена по-другому теми, кто жили во время ее строительства, для которых башня была огромной и внушающей страх защитной крепостью на входе в речное устье. Башня Белем была основана на базальтовом острове, расположенном близко к правому берегу Тахо, напротив берега в Рестело, и была основной частью защитной системы для устья реки Тахо, предоставляя перекрестному огню крепость Сан Себастьяна да Капарика (S a o Sebasti a o da Caparica) на южном берегу.